从远程机器人到网络机器人

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1．前言

自万维网(WWW)问世以来，整个世界进入了网络时代。而机器人领域一直在研究远程机器人，若将它与网络联结，是否可开拓网络机器人领域。本文就远程机器人向网络机器人发展所需要素、以及应怎样拓展应用等问题给予展望。

2．远程与网络的区别

首先要研究远程机器人与网络机器人究竟有哪些不同？当然这也是网络机器人的定义。在此我们只根据远程机器人与万维网系统进行对比，研究其两者的区别。

2.1标准化

以往的远程操作系统多数是借助于通信路径，由特定的操作员来操作特定的机器人或加工机械等的1对1型系统。通信路径有用通信卫星的，也有用ISDN的。

而万维网则是用一个服务器使不特定的多数用户在网络上任意使用。可以说，这种系统无论什么时候、无论在哪儿、无论谁都可以使用。连接买主方的人-机接口(Web浏览器：万维网浏览器)和服务器方的httpd的通信协议是HTTP，它在世界上已完全标准化。而远程操作系统多数是按照上述的要素独自开发其规格，所以只能限定特定系统间1对1的使用。

使用所谓的“网络”一词，就意味着各分支上的操作方和被操作系统有多个，连接它们的经路也有多个，否则就失调。要满足上述条件，只有用万维网系统来实现，这样就必须使人-机接口、多买主服务器、通信协议等标准化。

如后所述，在万维网系统上构筑远程操作机器人系统的尝试也迸行了多次Web浏览器具备动态图象、三维图形的显示功能、声象显示功能，若基本上能满足机器人系统的人- 机接口各项条件，限定通信区域，利用不能预测迟滞时间的接口作为前提，可以说是一种良好的选择。实际上，这种机器人已被非常多的用户使用着。至少一个机器人分支应与多个操作员分支连接。这样也算进了一步。

2．2地球范围内分散化

万维网的另一个特点是用高级链路连接数据库，在地球范围内可实现分散化。采用这种结构，各地方的数据虽然少，但全球范围内可实现庞大规模的数据库。

机器人系统是物理性实体，所以用这种高级链路连接的意义不大。大规模分散系统的例子即SF。若在多数街道监视器上增加面部识别软件，即成为真实世界中寻人系统。然而若真实现了还有些超前。

因此，将机器人系统中必要的、多数软件分散配置、加以利用的想法更有现实性。这靠一个部门来开发机器人所需的各种软件是困难的，所以实现网络化更有意义。实际上这种分散软件系统构思早已有人提出过。这些提案也很有创意，如OMG（Object Management Group）是制定规格的CORBA(Common Object Request Broker Architeure)。

它是分散目标系统的世界标准规格。应用层的协议使用IIOP(Internet Inter Orb Protocol)。IIOP与HTTP相同,预测不久的将来将会成为在Internet上广泛使用的应用协议，到那时，地球范围内的分散软件系统的开发就变得容易。笔者现正采用CORBA进行系统开发。另外，日本工业技术院(国家)正在进行的拟人机器人项目中，也采用CORBA进行假想平台系统的开发。

2．3网络机器人

网络机器人可定义为：把标准通信协议和标准人- 机接口作为基本设施，再将它们与实际观测操作技术的机器人融合在一起，即可实现无论什么时候、无论在哪儿、无论谁都能使用的远程环境观测操作系统，这也就是网络机器人。这种定义可能还不完整，利用网络，应在任何地方都能操作。随着今后技术的发展，语言的定义还会有更好的。

3．网络上的机器人群

现在，几个机器人连到Internet上，通过网来实现动作。或许当时在USC的 Ken Goldberg们开发的“探宝机器人”可以说是世界上最早运用的例子。该系统采用HTML来使Puma动作，用探头(摄像机)来寻找埋在沙土中的宝物。将Web浏览器作为人- 机接口使用，将HTTP作为通信协议使用，许多人可以操纵该机器人。据说其人数可达100万以上。这是最多人使用远程操作系统的例子。这就是上述标准化的威力。

实际上，笔者在ICRA’95上又提起Ken Goldberg的话题，当时有人批评了这项研究。那时也有人冷嘲热讽地说：“万维网一流行，人们又开始赶时髦，赶紧研究万维网。”然而后来随着标准化的威力、Web浏览器的多功能化，那些人又改变了看法。后来许多软件都在Web浏览器上使用，这是很普通的事了。用于机器人的软件也不例外。

有同类想法的人成立了爱好者研究会，名叫“Robots on the Web”，并于去年IROS’98召开之际成立。下面介绍其中的几个例子。

3.1移动机器人

移动机器人很多都连接在Internet上。其中有一个很有名的叫CMU Xavier。

将Xavier与Internet连接的理由是移动机器人的自律导向功能的可靠性验证。实际上，他们并不是机器人专家，而是根据用户的使用方法，才能发现许多软件的错误。

它正好类似公用主软件的开发过程。开发的软件一般是公开的，多数进行了纠错，所以，软件的可靠性提高了。也类似上述的过程。这就是使用万维网的效果。

除此之外，也有在史密索尼昂美术馆中展览了移动机器人的例子，它超越了Web给人们以美的享受。在日本的筑波大学迸行着同样的项目，但因各国的法规不同，日本无法在美术馆中进行该项实验。然而这个例子引起了人们的极大兴趣，实际访问史密索尼昂的人与经由网络访问的人一样，能给机器人发出移动指令。经由网络访问的人是经人- 机接口使用Web浏览器，与到现场的人一样，同样是Internet的一名顾客。这也是使用万维网系统的另一个效果。

3．2操作机

一个是上面提到的USC项目，在操作机上装上双眼(摄像机)，可随着视点的改变而欣赏雕像的一种系统。买主方可使用HMD，它并不意昧着可以使用任意的Internet。一天可存取3，600次，合计25万人次。

另一个是使用操作机的例子，如Puma-Paint项目。这是在两维电子布上描绘图画的系统。这种绘画实际上是用Puma机器人，在现实世界的帆布上画画的系统。使用四种颜色，由机器人自动换色，帆布上的纸由管理方的Stein自己更换。绘好的图样有好几张。多数是用数笔划沟画的，百看不厌,其中还有不少力作。

3.3脱机示教

现在的Internet象向导的那样，不能预测延迟时间，也不能保证频带。

因此，经由Internet，直接进行细微动作的远程操作是非常困难的。因此,事先在模拟器上进行脱机示教，然后将示教动作数据远距离传送、执行，这是一种很好的方法。笔者正在Web浏览器上开发构筑装配动作的脱机示教系统。积木玩具的装配例如图2所示。该模拟器可用Java来记述一切，在任何Internet上都能使用。但现在的Java处理速度较慢，只是C++的十分之一，多边形数多时，晌应性更差。